BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
URL: http://ijiepm.iust.ac.ir/article-1-883-fa.html
مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطهی پایانی ختم میگردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و AGV ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیتهای سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم میشود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه میتواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیتهای سینماتیکی دامنه حرکتی روبات محدودتر میشود، به عنوان مثال یک ماشین نمیتواند به پهلو حرکت کند. در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع - که یک روش حل عددی برای معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی Eikonal است - بدون در نظر گرفتن محدودیت غیرهولونومیکی روبات ماشینواره، مسیری ایمن و هموار ایجاد میشود و سپس با اصلاح مسیر به دست آمده توسط مفهوم جدیدی به نام مانع مجازی و تطبیق آن با محدودیت غیرهولونومیک روبات ماشین واره، مسیری جهت حرکت آن برنامه ریزی میشود. روش ارائه شده، کوتاهترین مسیر ممکن را پیدا کرده و در عین حال دقیق، سریع و مستقل از شکل موانع است. نتایج مقایسات این روش با روش جستجوی گراف برتری آن را از نظر طول مسیر و زمان حل نشان داده است.
دریافت: 1391/5/1 | انتشار: 1391/5/25
| بازنشر اطلاعات | |
 | این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |
