هدف از این مقاله، تخمین موقعیت در یک سیستم ناوبری ترکیبی GPS/INS با کمترین تعداد ماهواره است. از آنجائیکه واحد اندازه گیری اینرسی برای اندازه گیری ارتفاع از ارتفاع سنج استفاده می کند، فرض می کنیم، ارتفاع مقدار مشخصی است. بنابراین، در این مقاله مجهولها طول و عرض جغرافیائی هستند. برای بهنگام سازی موقعیت در سیستم ناوبری اینرسی از GPS تک تفاضلی و برای فیلترینگ و تخمین خطا در این سیستم از فیلتر ذره ای استفاده می کنیم. با توجه به بعد بالای بردار حالت در یک سیستم ناوبری ترکیبی GPS/INS، استفاده مستقیم از فیلتر ذره ای نیاز به زمان زیادی برای محاسبات دارد. در این مقاله، با توجه به اینکه برای سیستمهای خطی با نویز گوسی فیلتر کالمن، فیلتر بهینه است، پیشنهاد می دهیم که می توان قسمت خطی معادلات را با استفاده از فیلتر کالمن و قسمت غیرخطی معادلات را با استفاده از فیلتر ذرهای تخمین زد. مقایسه نتایج حاصله از این آلگوریتم با فیلتر کالمن توسعه یافته نشان میدهد، وقتی تعداد ماهوارههای GPS دو عدد است، خطای تخمین موقعیت با استفاده از این آلگوریتم مرزدار است، در حالیکه کاربرد فیلتر کالمن توسعه یافته باعث واگرائی این خطا می گردد.
